RV 减速机选型的两个硬指标：回差与扭转刚度

回差（backlash）是输入反向时空转的角度，直接表现为关节换向时的定位漂移；扭转刚度是单位角负载下的弹性变形，影响轨迹跟踪精度与振荡收敛。

测试方法：回差在额定扭矩 3% 下正反转读角度差；刚度在 50% 额定扭矩加载曲线取斜率。ZKRV 系列回差 ≤1 弧分、刚度比同尺寸摆线结构高约 30%，这也是它被关节模组广泛采用的原因。

选型建议：按负载扭矩的 50% 选取额定值留寿命余量；高动态关节优先看刚度而非减速比。ZHENKANG ZKRV 系列参数表可在产品页直接下载对照。